… А почему ваша машина не имеет собственного дизельного или бензинового двигателя, а берет питание от потолочного токосъемника, катаясь по заземленному полу!?
А зачем ей такой двигатель, товарищ Сталин, она ведь работает внутри цеха, где всегда есть электричество — так конструкция и проще и надежней. Вы посмотрите — под юбкой всего две тележки, по четыре колеса-двигателя каждая. Тележки выдвижные и весь манипулятор перемещается по клеткам как шахматный конь.
Только, в отличие от фигуры, может крутить по отношению к тележкам своим туловищем.
…А как вычислительная машина цеха узнает, на какой клетке стоит ваш конек-горбунок.
А у нас два основных уровня позиционирования: микрофоны в четырех углах цеха сравнивают по времени прихода и фазе ультразвуковую импульсную посылку, пришедшую от излучателя манипулятора — это дает точность позиционирования до одного метра и оптические датчики на тележке сравнивают текстуры, двух соседних плит, над которыми они расположены, представляющие собой код "грея" — это дает уточнение позиционирования до пяти сантиметров. Ну, а остальное, мы можем иметь с емкостных и тактильных датчиков хватов.
…А не перевернется ваше чудо, когда будет ездить по цеху с грузом в поднятых "руках"!?
Да ни в коем случае — ну, во первых, у него есть вполне приличный стабилизирующий гироскоп, хотя он важнее для компенсации колебаний оптического сканера, при перемещении манипулятора; а, во вторых, перемещение двухрежимное.
Устройство может медленно перемещаться в верхнем и среднем положении, с грузом на столике или в "руках", присасываемая к полу, разрежением внутри юбки, или быстро бегать налегке, в среднем и нижнем положении, создавая под юбкой воздушную подушку, реверсированием вентилятора.
Ну, а в режиме "обслуживание на месте", она, опустив обе ходовые тележки и создавая под юбкой максимальное разрежение, может работать на высоте до двух метров с грузом до ста килограмм
… А почему у него взамен рук клещи? Как вы их называете — "хваты"!?
Ну, это товарищ Сталин временно — полноценные "кисти" пока в процессе отработки, да и мощности вычислителя пока еще не хватает, но нам пообещали добавить.
Сталин, который знал, какая драка идет за каждую выделяемую ЭВМ скептически посмотрел, сначала на Гесту, а потом на Берию.
Так, откуда такие деньги наверно лучше не выяснять!?
… Ну, как обычно — Лаврентий нейтрально развел руками — из спец фонда. А туда — Гестины "благожелатели", по тифлисской методике.
Сталин усмехнулся и повернулся к студентам, притащившим стойку с эскизами "кисти".
Товарищ Сталин, вот смотрите!
В принципе, все совершенно просто — каждая фаланга пальца это конус со срезанными наискосок вершинами и основаниями. Лежащие рядом конусы зеркальны друг другу и подпружинены. Все конусы одеты на стальной тросик, имеющий натяжной цилиндр.
По бокам пальца, через ушки, зигзагом проходит стальная струна.
Если отпустить цилиндр тросика и натянуть струны, то конусы повернутся один относительно другого и палец согнется. Втянув цилиндр центрального тросика, можно придать жесткость полученному положению.
Если отпустить и цилиндр и струны, то, спиральные пружины внутри конусов, вернут фаланги в нейтральное положение, распрямив пальцы.