С ИК ГСН на ПТУРах получилось далеко не сразу и не так радужно. В отличие от ракет «воздух-воздух», летавших в чистом воздухе на относительно больших высотах, ПТУРы летали над самой землёй, часто — в сложных условиях задымлённого и запылённого поля боя. Шавырин и Непобедимый с ИК ГСН сразу связываться побоялись и вначале сделали систему наведения по лучу лазера. Луч направлялся на цель, ракета после пуска влетала в луч, ловила его приёмниками, установленными на задних кромках крыльев и шла к цели.

Первые испытания опытных образцов на полигоне проходили достаточно успешно, но когда перешли к имитации условий реального поля боя, дым от нескольких подожжённых покрышек выявил ранее неосознанную неприятность — луч лазера рассеивался, в результате участились срывы наведения. Поэтому Шавырин отказался от применения наведения по лучу лазера в пользу обычной радиокомандной системы наведения.

Нудельман, ранее не проектировавший ракет вовсе, делал свою «Фалангу» с расчётом на вооружение вертолётов. Отсутствие опыта он компенсировал «нубским» нахальством, и сразу заложил в конструкцию полноценное наведение с ГСН и лазерной подсветкой.

Однако с лазерами инфракрасного диапазона, на СО2 получилось далеко не сразу. Сроки поджимали, поэтому в 1959-м году 9М11 «Фаланга» была предъявлена на государственные испытания с системой наведения на основе твердотельного рубинового лазера, также создававшего на цели нагретое пятно. (В реальной истории 9М11 разрабатывалась с 1958 г и вышла на испытания летом 1961 г. http://www.airwar.ru/weapon/aat/falanga.html) К тому же, Нудельман по примеру Шавырина и Непобедимого сделал на «Фаланге» складные крылья и упаковал ракету в ТПК, (АИ) что весьма благотворно сказалось на её надёжности.

Впрочем, Нудельман, осведомлённый о трудностях с задымлением, постигшим Шавырина и Непобедимого, подстраховался и также сделал модификацию с командным наведением по радиоканалу. Страховка оказалась не лишней — разработка тепловой ГСН затянулась дольше ожидаемого из-за различных причин, как объективных, научного характера, так и организационных.

Прежде всего, сделать полноценную ИК-матрицу Мирошникову удалось далеко не сразу. Пришлось поначалу ограничиться более простым теплочувствительным элементом из нескольких концентрических колец, разделённых на сектора.

Применение рубинового лазера, работающего в видимом диапазоне, также было вынужденной мерой, снижавшей эффективность наведения. Тем не менее, к 1962 году, когда ФИАН и ГОИ совместно осилили лазер на СО2, радиокомандная версия «Фаланги» уже вовсю использовалась в войсках. (АИ) С появлением СО2-лазеров пошла в дело и версия с полноценным лазерным наведением. В итоге радиокомандная версия в основном размещалась на наземных носителях, а вертолёты получили комплексы с лазерным наведением.

Несколько позже «Фаланга» была модернизирована, получила индекс 9М17, и существенное расширение диапазона боевого применения за счет использования различных видов боевого оснащения. К ракете были разработаны осколочная, объёмно-детонирующая и другие варианты боевой части. (http://www.airwar.ru/weapon/aat/falangapv.html). Позже к индексу добавлялись различные буквы, увеличивалась бронепробиваемость, точность попадания, дальность полёта.

ПТУР 9М11 и 9М17 устанавливались на бронетехнике и на вертолётах Ми-4, Ми-2, а затем — на первых вариантах Ми-24, вплоть до модификации Д.

Дмитрий Людвигович Томашевич взялся переделать устаревающую К-5 в более прогрессивный вариант К-55, вместо наведения по радиолучу имевший полноценную ИК ГСН (http://www.airwar.ru/weapon/avv/k55.html), а также разработал на базе К-5 ракету с лазерным наведением для поражения наземных целей (АИ, реально такая ракета Х-66 появилась лишь в 1966 г, в основном из-за общей тенденции к снижению роли ударной авиации в пользу ракет http://www.airwar.ru/weapon/avz/x66.html). Изрядно потяжелевшая и удлинившаяся К-5Н (АИ) несла более мощную боевую часть и головку самонаведения. Подсветка цели могла выполняться как с самолёта — носителя, так и с вертолёта, и с наземной позиции передового авианаводчика. Из-за сложностей с созданием СО2-лазера вначале в системе наведения так же использовались рубиновые лазеры. Некоторая переоценка их эффективности, возникшая, отчасти, в связи со слишком большим энтузиазмом руководства, привела к созданию «подстраховочной» модификации с телевизионной командной системы наведения, менее зависимой от дымовых и пылевых помех. Появление в середине 60-х объёмно-детонирующей боевой части ещё более расширило диапазон применения ракеты. (АИ, реально объёмно-детонирующие БЧ появились в 1976-78 гг, но они не настолько сложны, чтобы их нельзя было сделать раньше)

Носителем К-5Н стали сначала МиГ-19, они брали по 2 ракеты на внешние пилоны, куда обычно вешались топливные баки. При этом на одном из 4-х внутренних пилонов (примерно как в модификации МиГ-19ПМ) подвешивался контейнер с аппаратурой лазерной подсветки целей. МиГ-17 такую здоровую дуру тащить уже не могли.

Чуть позже появился Су-7, на который тоже подвешивали пару К-5Н под крылья (АИ), при этом дополнительные топливные баки подвешивали под фюзеляжем. Более солидный Су-7 получил для применения К-5Н полуконформный контейнер с поворотной лазерной головкой.

К-5Н вышла на испытания в конце 1959 года, а с 1961-го пошла в войска (АИ)